1. 无刷电机换向 + 轮组测速（最核心）

• 驱动轮电机、滚刷电机、吸尘风机 BLDC 内部，一般放3 颗锁存霍尔，检测转子磁极位置，给主控提供换向信号，保证电机平稳旋转、不抖、不堵转德州仪器。
• 轮速编码：轮子转轴带磁环 / 磁码盘，2 颗霍尔采集脉冲，同时算出速度 + 转向，用来里程计、路径定位、打滑检测；比光电编码器不怕灰尘遮挡德州仪器。

选型：双极锁存霍尔（KM41F）

2. 配件在位检测（全极霍尔为主）

• 尘盒检测：尘盒装磁铁，仓内霍尔开关，没装到位机器不启动、APP 弹窗提醒，防止吸力泄漏Texas Inst...
• 水箱 / 清水箱、污水箱检测：判断水箱有没有装上；部分高端机型用线性霍尔做水位高低检测
• 滚刷盖板、拖布支架检测：盖板没扣好，滚刷不转，防毛发缠绕、安全保护

选型：全极霍尔（KM1160），不分 N/S 极，磁铁随便贴

3. 驱动轮离地检测（轮落检测）

轮子带弹簧结构，机器抬起来 / 悬空时，磁铁远离霍尔，主控识别 “离地”，立刻停滚刷、停驱动轮，防止空转磨损、打坏地面德州仪器。

4. 防撞缓冲（ bumper 磁撞检测）

防撞条内部装磁铁，机身内部放霍尔；撞到东西，缓冲胶圈向内位移，磁铁靠近霍尔，触发碰撞信号。 优点：不怕灰尘，比红外防撞稳定；高端机型用 3D 线性霍尔，还能判断碰撞角度Texas Inst...